طراحی کنترلر مد لغزشی برای حرکات چرخشی کشتی

در این پایان نامه، به طراحی کنترلگرمدلغزشی برای کنترل حرکت چرخشی کشتی که دارای مدل غیرخطی همراه با عدم قطعیت میباشد در حضور اغتشاشات خارجی پرداخته شده است. در ابتدا ویژگی های مدل مورد بحث را بررسی کرده و در ادامه کنترل مد لغزشی مطرح گردیده است و سپس بر اساس یک سطح لغزشی، کنترل کننده ای تطبیقی طراحی شده و پایداری سیستم حلقه بسته در حضور این کنترل کننده اثبات گردیده است.در ادامه روش تطبیقی مدلغزشی دیگری نیز مطرح و اثبات پایداری شده که قوانین تطبیقی را به منظور تخمین دامنه نامعلوم اغتشاش سینوسی خارجی با فرکانس معلوم بکار می گیرد. سپس به منظور تایید کنترلگر طراحی شده به طراحی کنترلگرهای دیگری اعم از غیرخطی، جایابی قطب با استفاده از نامساویهای ماتریسی و تطبیقی پرداخته و در کنار کنترلگر بازگشتی که پیش از این برای این مدل طراحی شده بود به مقایسه نتایج پرداخته ایم. در انتها نتایج شبیه سازی ها گزارش گردیده که این نتایج حاکی از صحت و کارایی روش های ارائه شده می باشد .